Apollo之怎么在預測模塊中添加新評估器

這篇文章給大家分享的是有關Apollo之怎么在預測模塊中添加新評估器的內容。小編覺得挺實用的，因此分享給大家做個參考，一起跟隨小編過來看看吧。

簡介

評估器通過應用預訓練的深度學習模型生成特征（來自障礙物和當前車輛的原始信息）以獲得模型輸出。

添加評估器的步驟

請按照下面的步驟添加名稱為NewEvaluator的評估器：

1. 在proto中添加一個字段

2. 聲明一個從Evaluator類繼承的類NewEvaluator

3. 實現類NewEvaluator

4. 更新預測配置

5. 更新評估器管理

下面讓我們用上面的方法來添加新的評估器。

一、聲明一個從Evaluator類繼承的類

NewEvaluator

modules/prediction/evaluator/vehicle目錄下新建文件new_evaluator.h。聲明如下:

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
 public:
  NewEvaluator();
  virtual ~NewEvaluator();
  void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
  // Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

二、實現類 NewEvaluator

在new_evaluator.h所在目錄下新建文件new_evaluator.cc。實現如下:

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::～NewEvaluator() {
  // Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
  // Extract features
  // Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

三、在proto中添加新評估器

在prediction_conf.proto中添加新評估器類型:

enum EvaluatorType {
  MLP_EVALUATOR = 0;
  NEW_EVALUATOR = 1;
}

四、更新prediction_conf文件

在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，按照如下方式更新字段evaluator_type:

obstacle_conf {
  obstacle_type: VEHICLE
  obstacle_status: ON_LANE
  evaluator_type: NEW_EVALUATOR
  predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

五、更新評估器管理

按照如下方式更新CreateEvluator( ... ):

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
    evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
    break;
  }

按照如下方式更新RegisterEvaluators():

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

完成上述步驟后，新評估器便創建成功了。

添加新特性

如果你想添加新特性，請按照如下的步驟進行操作：

在proto中添加一個字段

假設新的評估結果名稱是new_output且類型是int32。如果輸出直接與障礙物相關，可以將它添加到modules/prediction/proto/feature.proto中，如下所示：

 message Feature {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

如果輸出與車道相關，請將其添加到modules/prediction/proto/lane_graph.proto中，如下所示:

message LaneSequence {
    // Other existing features
    optional int32 new_output = 1000;
}

感謝各位的閱讀！關于“Apollo之怎么在預測模塊中添加新評估器”這篇文章就分享到這里了，希望以上內容可以對大家有一定的幫助，讓大家可以學到更多知識，如果覺得文章不錯，可以把它分享出去讓更多的人看到吧！