Apollo中怎么添加新的控制算法

小編給大家分享一下Apollo中怎么添加新的控制算法，相信大部分人都還不怎么了解，因此分享這篇文章給大家參考一下，希望大家閱讀完這篇文章后大有收獲，下面讓我們一起去了解一下吧！

Apollo中的控制算法由一個或多個控制器組成，可以輕松更改或替換為不同的算法。 每個控制器將一個或多個控制命令輸出到CANbus。

Apollo中的默認控制算法包含橫向控制器（LatController）和縱向控制器（LonController）。 它們分別負責橫向和縱向的車輛控制。

新的控制算法不必遵循默認模式，例如，一個橫向控制器+一個縱向控制器。 它可以是單個控制器，也可以是任意數量控制器的組合。

添加新的控制算法的步驟：

1. 創建一個控制器

2. 在文件control_config中添加新控制器的配置信息

3. 注冊新控制器

為了更好的理解，下面對每個步驟進行詳細的闡述:

一、創建一個控制器

所有控制器都必須繼承基類Controller，它定義了一組接口。 以下是控制器實現的示例:

namespace apollo {
namespace control {

class NewController : public Controller {
 public:
  NewController();
  virtual ~NewController();
  Status Init(const ControlConf* control_conf) override;
  Status ComputeControlCommand(
      const localization::LocalizationEstimate* localization,
      const canbus::Chassis* chassis, const planning::ADCTrajectory* trajectory,
      ControlCommand* cmd) override;
  Status Reset() override;
  void Stop() override;
  std::string Name() const override;
};
}  // namespace control
}  // namespace apollo

二、添加新控制器的配置信息

按照下面的步驟在文件control_config中添加新控制器的配置信息:

1、根據算法要求為新控制器配置和參數定義proto。作為示例，可以參考以下位置的LatController的proto定義：modules/control/proto/ lat_controller_conf.proto

2、定義新的控制器proto之后，例如new_controller_conf.proto，輸入以下內容:

syntax = "proto2";

package apollo.control;

message NewControllerConf {
    double parameter1 = 1;
    int32 parameter2 = 2;
}

3、參考如下內容更新 modules/control/proto/control_conf.proto文件:

optional apollo.control.NewControllerConf new_controller_conf = 15;

4、參考以內容更新 ControllerType（在modules/control/proto/control_conf.proto 中）:

enum ControllerType {
    LAT_CONTROLLER = 0;
    LON_CONTROLLER = 1;
    NEW_CONTROLLER = 2;
  };

protobuf定義完成后，在modules/control/conf/lincoln.pb.txt中相應更新控制配置文件。

注意：上面的"control/conf"文件是Apollo的默認文件。您的項目可能使用不同的控制配置文件。

三、注冊新控制器

要激活Apollo系統中的新控制器，請在如下文件中的“ControllerAgent”中注冊新控制器：modules/control/controller/controller_agent.cc

按照如下示例添加注冊信息:

void ControllerAgent::RegisterControllers() {
  controller_factory_.Register(
      ControlConf::NEW_CONTROLLER,
      []() -> Controller * { return new NewController(); });
}

在完成以上步驟后，您的新控制器便可在Apollo系統中生效。

以上是“Apollo中怎么添加新的控制算法”這篇文章的所有內容，感謝各位的閱讀！相信大家都有了一定的了解，希望分享的內容對大家有所幫助，如果還想學習更多知識，歡迎關注億速云行業資訊頻道！