apollo怎么在預測模塊中添加新的評估器

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簡介

評估器使用預訓練的深度學習模型生成特征（來自障礙物和自車的原始信息）以獲得模型輸出。

新增評估器的步驟

請參照以下步驟新增一個名為NewEvaluator的評估器：

1. 在proto中新增一個文件

2. 以繼承Evaluator類的方式定義一個新類NewEvaluator

3. 實現NewEvaluator類

4. 更新預測配置文件

5. 更新評估管理器

定義一個繼承Evaluator的新類

在modules/prediction/evaluator/vehicle文件夾下創建文件new_evaluator.h

文件內容如下：

#include "modules/prediction/evaluator/evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

class NewEvaluator : public Evaluator {
public:
NewEvaluator();
virtual ~NewEvaluator();
void Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr) override;
// Other useful functions and fields.
};

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

實現新定義的類NewEvaluator

在相同文件夾下創建一個名為new_evaluator.cc的文件，實現新定義的類。新類的實現方法如下所示：

#include "modules/prediction/evaluator/vehicle/new_evaluator.h"

namespace apollo {
namespace prediction {

NewEvaluator::NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::～NewEvaluator() {
// Implement
}

NewEvaluator::Evaluate(Obstacle* obstacle_ptr)() {
// Extract features
// Compute new_output by applying pre-trained model
}

// Other functions

}  // namespace prediction
}  // namespace apollo

在proto中新增一個評估器

在文件prediction_conf.proto中增加一個類型來表示新增的評估器，如下所示：

enum EvaluatorType {
MLP_EVALUATOR = 0;
NEW_EVALUATOR = 1;
}

更新預測配置文件

在配置文件modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt中，更新evaluator_typ域，具體如下所示：

obstacle_conf {
obstacle_type: VEHICLE
obstacle_status: ON_LANE
evaluator_type: NEW_EVALUATOR
predictor_type: NEW_PREDICTOR
}

更新評估配置器

按照下面的代碼示例更新函數CreateEvluator( ... )：

case ObstacleConf::NEW_EVALUATOR: {
  evaluator_ptr.reset(new NewEvaluator());
  break;
}

按照下面的代碼示例更新函數RegisterEvaluators()：

RegisterEvaluator(ObstacleConf::NEW_EVALUATOR);

完成上述步驟之后，即表示創建了新的評估器。

增加新屬性

如果您想增加新的屬性，請參照以下說明：

在proto文件中新增一個域

假設新的評估輸出結果為new_output并且其類型為int32。

如果輸出直接與障礙物相關，請參考以下代碼在modules/prediction/proto/feature.proto文件中增加新的域：

message Feature {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

如果輸出與車道序列相關，請參考以下代碼在modules/prediction/proto/lane_graph.proto文件中增加新的域：

message LaneSequence {
// Other existing features
optional int32 new_output = 1000;
}

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