在Linux系統上實現CANopen協議的實時監控，可以使用SocketCAN工具來與CAN總線進行通信，并結合CANopen協議棧來解析CANopen協議數據。
以下是實現實時監控的步驟：
- 配置CAN總線：在Linux系統中加載CAN總線驅動，并使用SocketCAN工具配置CAN總線參數，如波特率、過濾器等。
- 安裝CANopen協議棧：選擇一個合適的CANopen協議棧，如CanFestival等，按照其文檔說明進行安裝和配置。
- 編寫監控程序：編寫一個實時監控程序，通過SocketCAN接收CAN數據幀，并通過CANopen協議棧解析CANopen協議數據。
- 實時監控：運行編寫的監控程序，實時監控CAN總線上的CANopen設備發送的數據，可以對數據進行分析、記錄或顯示等操作。
通過以上步驟，就可以在Linux系統上實現CANopen協議的實時監控。需要注意的是，要確保所選用的CANopen協議棧和監控程序與硬件設備兼容，并正確配置CAN總線參數以確保通信正常。
