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Bullet Physics中的約束系統是用來模擬物體之間的相互作用和約束關系的。它可以用來實現各種物理效果，例如碰撞檢測、碰撞響應、關節運動等。
約束系統在Bullet Physics中主要由兩部分組成：約束和求解器。約束定義了物體之間的關系和限制條件，求解器負責解決約束系統中的約束方程，使得物體能夠按照約束條件運動。
約束可以分為剛性約束和柔性約束兩種。剛性約束是指物體之間的關系是固定的，例如連接物體的關節。而柔性約束則是指物體之間的關系是可變的，可以根據物體的運動而改變。
求解器的作用是根據約束條件，計算物體的運動軌跡，以保持約束條件的滿足。求解器通常使用迭代法來解決約束系統中的方程，通過不斷迭代求解，使得物體的運動逐漸收斂到滿足約束條件的狀態。
總的來說，Bullet Physics的約束系統通過約束和求解器的配合，能夠模擬出各種復雜的物體之間的相互作用和約束關系，實現更加真實和逼真的物理效果。
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