ubuntu下CLion怎么安裝配置ROS

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一 下載安裝激活clion

二 配置ros

1.配置clion的啟動方式

在主目錄打開隱藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 將clion的啟動文件clion.sh的路徑設置為環境變量 path 這樣在終端里，無論在哪個工作目錄下都可以輸入clion.sh即可啟動clion。
設置的代碼是：

export path=/home/zyw/clionpack/clion-2020.1.3/bin:$path 這個路徑是安裝clion的路徑，不同的人安裝的路徑可能不同
之后 source ~/.bashrc

網上其他的教程會說每次啟動clion要先進入到ros的工作空間下面，執行“source devel/setup.bash”，然后在運行clion.sh。個人感覺這種方法非常繁瑣，可以在點擊clion圖標啟動的時候就source系統環境。

找到jetbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打開將exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f

2.設置clion的cmake為本地的cmake

在終端輸入clion.sh或者點擊其圖標打開clion,在setting中打開build中的toolschain:設置cmake debugger

3.創建ros的工作區以及功能包

這個就比較簡單了，參考網上的其他教程即可 為了每次避免打開終端時都需要運行以下devel文件夾下的setup.sh文件，同樣也需要將setup.sh的路徑寫入bashrc文件中，命令為：

source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash

然后source ~/.bashrc

4.在當前工作區啟動clion并且設置ros的工作路徑

同樣打開setting轉到build選項下邊，選擇cmake選項在cmake options這一個空格中設置-dvar_name的值，這里設置ros當前的工作區的devel文件夾，這個文件夾主要是放一些可執行文件的。

設置的路徑為:-dvar_name=/home/zyw/ws_livox/devel
然后設置生成路徑為：當前工作區的build文件夾，這個文件夾主要是放一些編譯產生的中間文件。我的路徑是/home/zyw/ws_livox/build

設置完這些基本上就可以正常編譯運行ros啦！

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