Ubuntu16.04系統下怎么安裝ros kinetic和turtlebot

本篇內容介紹了“Ubuntu16.04系統下怎么安裝ros kinetic和turtlebot”的有關知識，在實際案例的操作過程中，不少人都會遇到這樣的困境，接下來就讓小編帶領大家學習一下如何處理這些情況吧！希望大家仔細閱讀，能夠學有所成！

1、TX1剛刷完機，只能手動添加源：執行下圖的三段命令，然后在把模板添加到source.list中。添加不同的源見wiki.ubuntu.org.cn/模板:16.04source

2、下載谷歌瀏覽器：

sudo add-apt-repository  ppa:chromium-daily/stable
sudo apt-get update
sudo apt-get install chromium-browser

3、安裝ros kinetic：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

4、配置kinetic

sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果執行sudo rosdep init出錯，執行sudo c_rehash /etc/ssl/certs

5、安裝turtlebot，參考http://www.ncnynl.com/archives/201612/1148.html

注意：（1）執行rosdep install --from-paths src -i -y時可能會出現權限問題，執行sudo chmod 777 -R ~/.ros/

（2）編譯kobuki和turtlebot時編譯會出錯，可能時kinetic與indigo有不一樣的地方把。仔細看問題所在的文件，發現問題文件有三個：

~/turtlebot/src/turtlebot_create_desktop/create_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_create.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_loads.cpp

~/kobuki/src/kobuki_desktop/kobuki_gazebo_plugins/src/gazebo_ros_kobuki_updates.cpp

這三個文件都是gazebo仿真用到的節點，心想我們是要連接實物，不需要方針，于是我把對應節點的CMakeLists.txt更改，不編譯這三個節點，于是編譯就順利的通過了。（困擾了我一天，不得已為之）

6、turtlebot安裝好了，把TX1與turtlebot連接，使用筆記本在遠端控制turtlebot。

使用官網教程配置網絡即可：http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration

之后在TX1上運行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

在遠端電腦上運行：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch --screen

即可完成對turtlebot的控制。

注意：電腦與TX1一定要連接到同一個路由器上，不要連接到同一個交換機上，否則他們不在同一個網段上。

“Ubuntu16.04系統下怎么安裝ros kinetic和turtlebot”的內容就介紹到這里了，感謝大家的閱讀。如果想了解更多行業相關的知識可以關注億速云網站，小編將為大家輸出更多高質量的實用文章！