FreeRTOS實時操作系統的任務怎么創建和刪除

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前言 

在FreeRTOS移植到Cortex-M3硬件平臺的文章中，我們已經見過任務創建API，但那篇文章的重點在于如何移植FreeRTOS，本文將重點放在任務的創建和刪除API函數上面。

任務創建和刪除API函數位于文件task.c中，需要包含task.h頭文件。

1.任務創建

1.1函數描述

                   BaseType_t xTaskCreate(
                            TaskFunction_t pvTaskCode,
                            const char * const pcName,
                            unsigned short usStackDepth,
                            void *pvParameters,
                            UBaseType_t uxPriority,
                            TaskHandle_t * pvCreatedTask
                          );

創建新的任務并加入任務就緒列表。

如果使用FreeRTOS-MPU（在官方下載包中，為Cortex-M3內核寫了兩個移植方案，一個是普通的FreeRTOS移植層，還有一個是FreeRTOS-MPU移植層。后者包含完整的內存保護），那么推薦使用函數xTaskCreateRestricted()來代替xTaskCreate()。在使用FreeRTOS-MPU的情況下，使用xTaskCreate()函數可以創建運行在特權模式或用戶模式（見下面對函數參數uxPriority的描述）的任務。當運行在特權模式下，任務可以訪問整個內存映射；當處于用戶模式下，任務僅能訪問自己的堆棧。無論在何種模式下，MPU都不會自動捕獲堆棧溢出，因此標準的FreeRTOS堆棧溢出檢測機制仍然會被用到。xTaskCreateRestricted()函數具有更大的靈活性。

1.2參數描述

pvTaskCode：指針，指向任務函數的入口。任務永遠不會返回（位于死循環內）。該參數類型TaskFunction_t定義在文件projdefs.h中，定義為：typedefvoid (*TaskFunction_t)( void * )。

pcName：任務描述。主要用于調試。字符串的最大長度由宏configMAX_TASK_NAME_LEN指定，該宏位于FreeRTOSConfig.h文件中。

usStackDepth：指定任務堆棧大小，能夠支持的堆棧變量數量，而不是字節數。比如，在16位寬度的堆棧下，usStackDepth定義為100，則實際使用200字節堆棧存儲空間。堆棧的寬度乘以深度必須不超過size_t類型所能表示的最大值。比如，size_t為16位，則可以表示的最大值是65535。

pvParameters：指針，當任務創建時，作為一個參數傳遞給任務。

uxPriority：任務的優先級。具有MPU支持的系統，可以通過置位優先級參數的portPRIVILEGE_BIT位，隨意的在特權（系統）模式下創建任務。比如，創建一個優先級為2的特權任務，參數uxPriority可以設置為( 2 | portPRIVILEGE_BIT )。

pvCreatedTask：用于回傳一個句柄（ID），創建任務后可以使用這個句柄引用任務。

1.3返回值

&&如果任務成功創建并加入就緒列表函數返回pdPASS，否則函數返回錯誤碼，具體參見projdefs.h。

1.4用法舉例

/* 創建任務. */
void vTaskCode( void * pvParameters )
{
    for( ;; )
    {
       /* 任務代碼放在這里 */
    }
}
/* 創建任務函數 */
void vOtherFunction( void )
{
    static unsigned char ucParameterToPass;
    xTaskHandlexHandle;
     /* 創建任務，存儲句柄。注：傳遞的參數ucParameterToPass必須和任務具有相同的生存周期，
        因此這里定義為靜態變量。如果它只是一個自動變量，可能不會有太長的生存周期，因為
                中斷和高優先級任務可能會用到它。 */
     xTaskCreate( vTaskCode, "NAME", STACK_SIZE,&ucParameterToPass, tskIDLE_PRIORITY, &xHandle );
 
     /* 使用句柄刪除任務. */
    if( xHandle !=NULL )
    {
        vTaskDelete( xHandle );
    }
}

2.任務刪除

2.1任務描述

voidvTaskDelete( TaskHandle_t xTask );

從RTOS內核管理器中刪除一個任務。任務刪除后將會從就緒、阻塞、暫停和事件列表中移除。在文件FreeRTOSConfig.h中，必須定義宏INCLUDE_vTaskDelete 為1，本函數才有效。

注：被刪除的任務，其在任務創建時由內核分配的存儲空間，會由空閑任務釋放。如果有應用程序調用xTaskDelete()，必須保證空閑任務獲取一定的微控制器處理時間。任務代碼自己分配的內存是不會自動釋放的，因此刪除任務前，應該將這些內存釋放。

2.2參數描述

xTask：被刪除任務的句柄。為NULL表示刪除當前任務。

讀到這里，這篇“FreeRTOS實時操作系統的任務怎么創建和刪除”文章已經介紹完畢，想要掌握這篇文章的知識點還需要大家自己動手實踐使用過才能領會，如果想了解更多相關內容的文章，歡迎關注億速云行業資訊頻道。