ViCANdo工具和OpenCV的介紹

OpenCV

       OpenCV是一個基于BSD許可（開源）發行的跨平臺計算機視覺庫，可以運行在Linux、Windows、Android和Mac OS操作系統上。它輕量級而且高效——由一系列 C 函數和少量 C++ 類構成，同時提供了Python、Ruby、MATLAB等語言的接口，實現了圖像處理和計算機視覺方面的很多通用算法。

ViCANdo

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺，能夠同步的采集所需的各類數據，同時工具集成OpenCV，工程師可以直接使用OpenCV的相關函數來進行開發。

        ViCANdo 具有一個開放的SDK，允許創建自定義接口，還允許將正在開發中的算法用作 ViCANdo 本身的一部分，以非常高的性能執行。通過使用 ViCANSim 中的Matlab/Simulink擴展，或者利用內置仿真引擎進行網絡仿真或視頻算法開發。

ViCANdo Suite直接支持的數據源

?  示例應用：

        在ViCANdo內實時車道線識別與實時顯示，通過在ViCANdo內部直接集成車道線識別算法，方便直觀的展示車道線識別算法的識別情況，并利用ViCANdo的擴展功能將識別的車道線、航向等信息與視頻疊加展示，可以方便的進行算法的調試。

        在上圖的工程中，我們添加了一路攝像頭采集道路信息，同時用兩路CAN通道采集車輛信息，通過圖像提取車道線信息，同時結合車輛的狀態信息，在圖像上實時疊加顯示識別的車道線信息和車輛的航線信息。

?  示例應用：

        環視攝像頭拼接與實時顯示，首先通過ViCANdo對LVDS攝像頭的支持，可以直接將一般的車載攝像頭的視頻數據接入到平臺中，對于開發的工程師而言不必要再去投入精力到不必要的驅動開發等工作中，在ViCANdo中直接集成基于OpenCV的視頻拼接算法，并將拼接結果直接的展示在ViCANdo界面中。

        在上圖的工程中，我們通過LVDS板卡實時采集四路車載攝像頭的視頻信息（非后裝攝像頭，可以保證算法應用的參數即為原車攝像頭的參數），在軟件中加載圖像拼接算法，并在軟件窗口中直接顯示，同時顯示車載魚眼攝像頭的原始圖像。

ViCANdo Suite 產品介紹

        ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發和測試平臺軟件套裝。

軟件包含如下組件：

?  ViCANdo：

        ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發的數據記錄和分析工具，支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統，支持X86、ARM等平臺。

?  ViCANlog：

        設計用于車端路試采集的軟件，可以運行在任何基于linux的硬件設備上，無人值守采集數據。除了一般計算機外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設備。

?  ViCANdroid：

        安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數據，內建FTP服務，可以自動的上傳數據到服務器。便于方便的對數據進行處理分析。

?  ViCANsim：

        通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時也具有與Matlab/Simulink?的接口。

?  ViCANbedded：

        ViCANbedded的目標是應用于嵌入式環境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。