要使用C#開發UPnP（Universal Plug and Play，通用即插即用）設備控制程序，你需要遵循以下步驟：

1. 安裝必要的庫和工具

首先，確保你已經安裝了.NET Framework。然后，你需要安裝一個名為UPnP SDK for .NET的庫，它提供了與UPnP設備進行通信所需的API。你可以從微軟官方網站下載此庫：https://docs.microsoft.com/en-us/previous-versions/ms868937(v=msdn.10)

2. 創建一個新的C#項目

使用Visual Studio或其他C# IDE創建一個新的C#項目。在項目中添加對UPnP SDK for .NET的引用。

3. 初始化UPnP設備發現

要開始發現UPnP設備，你需要創建一個UPnPDeviceFinder實例并調用FindByType或FindByUDN方法。例如：

using System;
using Microsoft.UPnP;

namespace UPnPControl
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            UPnPDeviceFinder deviceFinder = new UPnPDeviceFinder();
            deviceFinder.DeviceAdded += DeviceFinder_DeviceAdded;
            deviceFinder.StartAsyncFind("upnp:rootdevice");
            Console.ReadLine();
        }

        private static void DeviceFinder_DeviceAdded(object sender, DeviceAddedEventArgs e)
        {
            Console.WriteLine($"Device found: {e.Device.FriendlyName}");
        }
    }
}

4. 連接到UPnP服務

當你找到一個UPnP設備時，你可以查詢其提供的服務。例如，你可以獲取設備的Services集合并檢查每個服務的ServiceTypeIdentifier屬性以確定它是否是你感興趣的服務。

5. 調用UPnP服務操作

一旦你找到了你感興趣的服務，你可以調用其提供的操作。例如，你可以調用一個名為SetTarget的操作來控制設備的狀態。要調用操作，你需要創建一個UPnPAction實例并調用其Invoke方法。例如：

private static void SetTarget(UPnPService service, bool targetValue)
{
    UPnPAction action = service.GetAction("SetTarget");
    if (action != null)
    {
        action.SetArgumentValue("NewTargetValue", targetValue);
        action.Invoke();
    }
}

6. 處理服務事件

有些UPnP服務可能會觸發事件，例如當設備的狀態發生變化時。要處理這些事件，你需要為服務的OnStateVariableChanged事件添加一個事件處理程序。例如：

service.OnStateVariableChanged += Service_OnStateVariableChanged;

private static void Service_OnStateVariableChanged(object sender, StateVariableChangedEventArgs e)
{
    Console.WriteLine($"State variable changed: {e.StateVarName} = {e.NewValue}");
}

7. 編譯和運行程序

最后，編譯并運行你的C#程序。它將開始發現UPnP設備并允許你控制它們。

請注意，UPnP技術已經逐漸被更現代的技術所取代，例如Wi-Fi Alliance的Wi-Fi EasyConnect和AllSeen Alliance的AllJoyn。因此，你可能會發現很多現代設備不再支持UPnP。在開發新的設備控制程序時，你可能需要考慮使用這些更現代的技術。