VxWorks里常用的定時/延時機制有哪些

發布時間：2021-12-22 10:55:21 來源：億速云閱讀：442 作者：小新欄目：互聯網科技

這篇文章主要介紹VxWorks里常用的定時/延時機制有哪些，文中介紹的非常詳細，具有一定的參考價值，感興趣的小伙伴們一定要看完！

VxWorks里常用的定時/延時機制

taskDelay()

ticks為0時 - 將當前任務(正在就緒隊列中執行)移動到同優先級任務的尾部(仍在就緒隊列中)
ticks為n(大于0)時 - 將當前任務(正在就緒隊列中執行)移動到延時隊列，并在遇到系統時鐘的第n個tick時，將其移回就緒隊列。因此實際delay時長為(n-1, n]個tick，也就是說taskDelay()有0-1個tick的誤差
任務在延時隊列中，如果遇到非阻塞、非忽略的signal，taskDelay()返回ERROR，并設置ERRNO為EINTR
任務回到就緒隊列后，可能前面有高(或同等)優先級任務，因此delay時間可能會變長

sleep()/nanosleep()

VxWorks里常用的定時/延時機制有哪些

這倆是POSIX標準的函數，也是延時操作，將當前任務移到延時隊列，其底層就是調用的taskDelay()，即其精度也是取決于系統時鐘。與taskDelay()的不同是

VxWorks里常用的定時/延時機制有哪些

可以看到，sleep 1秒的話，結果是1秒加1個tick，這樣就防止了taskDelay()的那個小于1個tick的誤差

nanosleep()也是這樣操作的:

VxWorks里常用的定時/延時機制有哪些

當系統時鐘每個tick是1毫秒時，nanosleep()1個納秒的話，其實是：向上取整為1毫秒(基數是tick的1毫秒)再加1個tick(1毫秒)，即2毫秒。而nanosleep()略大于1毫秒(例如1000001)時，其實是：向上取整(2毫秒)再加1個tick(1毫秒)，即3毫秒

WatchDog

其定時精度也是取決于系統時鐘，但與taskDelay() / sleep() /nanosleep()的區別是：WatchDog定時后的操作是以中斷形式執行的，不會受到其它高優先級任務的干擾

Auxiliary Clock

定時精度可以遠高于WatchDog，而且定時是周期性的

Timestamp

定時精度最高，可以到納秒，但多數板子里只支持輪詢模式

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