win10怎樣安裝Linux子系統 + ROS

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對于程序員們，日常是在windows下工作，但有的工程項目又要在Linux下開發。怎么辦呢？
很多人裝了虛擬機，慢慢你發現虛擬機那個慢啊，以及出現很多錯誤你都找不到原因。
然后裝個雙系統吧，來回切系統極不方便，有時候一天開機十幾次。在Linux下跑東西時，自己又啥也不能干。而且安裝雙系統時，很有可能把自己原來的windows搞崩潰。
那么，告別這些遠古時代的操作，我們在win10下安裝Linux子系統。從此，即能充分發揮計算機硬件資源的計算速度，你又可以在兩個系統下同時開工。爽哉！
一、安裝幾個軟件

1.windows 設置 -> 更新和安全 -> 開發者選項，選擇“開發人員模式”
在這里插入圖片描述
控制面板 -> 卸載程序 -> 啟用或關閉windows功能，選擇“適用于Linux的Windows子系統”
在這里插入圖片描述
2.重啟后，在MicrosoftStore中輸入linux，下載Ubuntu 18.04 LTS，然后安裝
在這里插入圖片描述
3.百度一下，安裝mobaxterm和xming
都是一鍵安裝，然后雙擊
在這里插入圖片描述
可以看到已經自動識別了你安裝的子系統
在這里插入圖片描述
雙擊子系統，打開了終端，設置自己的用戶名和密碼。這個時候，我們的子系統安裝就搞定了。
二、命令行安裝ROS

這兒，總共17行命令，都有我標記的注釋。即便你要安裝別的庫，可能對你也有啟發意義。

//備份.list文件
1 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

2 sudo vi /etc/apt/sources.list
//ubuntu官方的源更新很慢，刪除里面的內容，拷貝中科大的源
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

3 sudo apt-get update
4 sudo apt-get upgrade

//找到ros源文件
5 sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
6 sudo apt-get update

//公鑰驗證一下
7 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
8 sudo apt-get update

//安裝編譯環境
9 sudo apt-get install build-essential

//安裝ros，失敗的話是網絡問題，多重新來兩次就好了
10 sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

//讓環境變量起作用
11 source /opt/ros/melodic/setup.bash

//在home下.bashrc文件中追加ros環境變量
12 echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
13 vi ~/.bashrc
//最后一行加： export LIBGL_ALWAYS_INDIRECT= =
14 source ~/.bashrc

//此時輸入rviz可以正常可視化
15 rviz

//如果ubuntu 18.04 lz4 編譯沖突時，
16 sudo vi /usr/include/lz4.h
17 sudo vi /usr/include/flann/ext/lz4.h
將兩個頭文件： /usr/include/lz4.h 和 /usr/include/flann/ext/lz4.h 下的 #pragma once
替換為：
ifndef LZ4_H_2983827168210
define LZ4_H_2983827168210
…
endif /* LZ4_H_2983827168210 */

有些基本操作，比如怎么在vi打開文件以后修改文件，大家自行百度吧。

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