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激光雷達在應用中的環境挑戰，在遇到光源、玻璃、高反射材質時，激光雷達的測距和定位效果會受影響，繼而影響后續的機器人導航避障 。 那么，在外在環境上，我們做些什么，能提升雷達的測距和掃描性能呢？
以上，都是激光雷達在應用環境中經常會遇到的玻璃、鏡面、光滑的、表面拋光的墻面。激光雷達在遇到上面這些情況時，可能會發生激光穿透或無法返回的情況，可做以下一些處理，增強測距可靠性。
1.直接對鏡面反射的材料做磨砂處理，可顯著改善雷達響應，提高可測量距離；
2. 在材料表面直接粘貼標準的高反啞光膠帶，可顯著改善雷達測不到的問題；
3. 利用廣告噴繪膠帶提升測距極限值；
灰度等級和距離極限值關系
4. 在材料表面貼磨砂膜（此解決方案僅在雷達較近的范圍內有效，大約3m）；
無明顯特征長走廊
以上這些，在酒店、商場、辦公室等應用場景中經常遇見。這些長廊沒有明顯的特征，會造成雷達在運用時，出現建圖和定位不精準。
▲建圖不精準
遇到上述這些無明顯特征的長走廊時：
1. 在長廊中擺放一些綠植，可以有效改善定位建圖出現偏差的情況。但是這里，花盆的表面最好為啞光高反表面。
2. 將走廊側壁特征化
對于走廊側壁可探測的（滿足雷達探測要求），可以采用黑色飾面每隔3~4m劃一個30cm左右的不可探測區。
對于走廊側壁本身不可探測的，可以采用上述“玻璃、鏡子、表面拋光墻面……”中描述的方法將不可探測表面轉換成可探測表面，再每隔3~4m保留一段大約30cm的不可探測區。
上述這些區域不需要非常規則，可以視實施場地情況做一定的調整，只要保證每過一段區域都有特征即可。
以上，都是提高雷達測距和掃描工作效率的一些方法。當然，
除了調整現場環境的方法外，還可以借助其他傳感器或技術。比如可利用超聲波進行玻璃、鏡面等高反射材質檢測，可利用SLAM算法對無特征長直走廊進行定位建圖，完成閉環。
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