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驅動樹莓派gpio的中間層庫函數有wiringPi，BCM2835，以及PRi.GPIO，這里我選擇使用Python語言開發的PRi.GPIO。
1、安裝RPi.GPIO
（1）先安裝python-dev,輸入以下指令。
sudo apt-get install python-dev
（2）安裝RPi.GPIO
wget https://pypi.python.org/packages/source/R/RPi.GPIO/RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz #解壓： tar -zxvf RPi.GPIO-0.5.11.tar.gz #進入解壓之后的目錄 ： cd RPi.GPIO-0.5.3a #啟動安裝 ： sudo python setup.py install
2、編寫驅動電機的程序
（1）樹莓派與XY-160D驅動板連接方法
# 樹莓派供電： # 5V電源正極接到樹莓派4號5V電源引腳，負極接到樹莓派39號GND引腳 # 樹莓派綠色ATC燈閃爍則SD卡正在運行，紅色PWR燈常亮則供電正常 # 更多指示燈狀態請參照:樹莓派LED指示燈狀態的解釋 # # 驅動板電源端供電： # 14.8V電源接驅動板電源端正極，電源負極接驅動板電源端負極 # # 驅動板信號端供電： # 樹莓派1號引腳3.3V接到驅動板信號端+5V引腳，14號引腳GND接到驅動板信號端GND引腳 # 驅動板供電正常則DS1指示燈亮起
（2）代碼
使用一段簡單的電機驅動代碼進行測試，新建motor_drive.py文件，添加如下代碼并保存：
#!/usr/bin/python2
#coding=utf-8
import RPi.GPIO as GPIO
import time
# 初始化設置引腳輸出
IN1 = 12 #11號引腳對應GPIO0,12號引腳對應GPIO1
IN2 = 11 #11號與12號引腳分別接到驅動板IN2，IN1引腳，控制其中一側電機
IN3 = 13 #13號引腳對應GPIO2,15號引腳對應GPIO3
IN4 = 15 #13號與15號引腳分別接到驅動板IN3，IN4引腳，控制另一側電機
def init():
GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #設置GPIO編碼為物理引腳BOARD編碼
GPIO.setup(IN1, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN2, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN3, GPIO.OUT)
GPIO.setup(IN4, GPIO.OUT)
# 所有引腳置低電平，用于復位、停止運行的功能
def reset():
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
def forward():
GPIO.output(IN1, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN2, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN3, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN4, GPIO.LOW)
def back():
GPIO.output(IN1, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN2, GPIO.HIGH)
GPIO.output(IN3, GPIO.LOW)
GPIO.output(IN4, GPIO.HIGH)
def stop():
reset()
if __name__ == "__main__":
init()
reset()
try:
while True:
forward()
time.sleep(5)
stop()
time.sleep(1)
back()
time.sleep(1)
stop()
time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
print("except")
stop()
GPIO.cleanup()
執行程序，按Ctrl + c結束程序
sudo python motor_drive.py
注：
（1）#!/usr/bin/env python，定義python解析腳本的絕對路徑。
（2）# -*- coding: utf-8 -*- ，python文件為utf-8格式，否則無法寫入中文注釋。
（3）GPIO.setmode(GPIO.BOARD)，采用board編號方式。
（4）python程序使用try except語言，當按下Ctrl+C結束程序是會觸發異常，程序執行gpio.cleanup()語句清楚GPIO管腳狀態。
以上就是本文的全部內容，希望對大家的學習有所幫助，也希望大家多多支持億速云。
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