學習筆記-RTOS任務創建

任務的創建

1  任務需要 RAM 來保存與任務有關的狀態信息(任務控制塊)

2  需要一定的 RAM 來作為任務堆棧

  xTaskCreate()就會從FreeRTOS的堆中分配，必須提供內存管理文件

  默認使用heap_4.c

3 宏 configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION 必須為 1

4 函數 xTaskCreateStatic()創建的話這些 RAM 就需要用戶來提供了

  configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION設置為1

5 任務調度器啟動前還是啟動后,都可以創建任務

  最常用的一個

BaseType_t xTaskCreate(  TaskFunction_t pxTaskCode,

                         const char * const pcName,

                         const uint16_t usStackDepth,

                         void * const pvParameters,

                         UBaseType_t uxPriority,

                         TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

pxCreatedTask 任務句柄，就是任務的任務堆棧，其他API可能會用到

  返回值 是反映任務創建成功或出錯碼

         pdPASS:  任務創建成功。

6 不常用

TaskHandle_t xTaskCreateStatic( TaskFunction_t pxTaskCode,

                                const char * const pcName,

                                const uint32_t ulStackDepth,

                                void * const pvParameters,

                                UBaseType_t uxPriority,

                                StackType_t * const puxStackBuffer,

                                StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

 pxTaskBuffer:  任務控制塊。

 返回值：NULL ：  任務創建失敗

         其他值:  任務創建成功，返回任務的任務句柄。

7 vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

  xTaskToDelete:  要刪除的任務的任務句柄。

  可以使用NULL做參數，刪除任務本身

8  關鍵實驗(學習動態創建)：

  任務創建：

#define START_TASK_PRIO  1  //任務優先級 

#define START_STK_SIZE 128 //任務堆棧大小

TaskHandle_t StartTask_Handler; //任務句柄  

void start_task(void *pvParameters); //任務函數   

xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task,   //任務函數 

   (const char* )"start_task",    //任務名稱

            (uint16_t )START_STK_SIZE,     //任務堆棧大小

            (void* )NULL,                  //傳遞給任務函數的參數

            (UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任務優先級

            (TaskHandle_t* )&StartTask_Handler); //任務句柄

vTaskStartScheduler(); //開啟任務調度  

開始任務：

 taskENTER_CRITICAL(); //進入臨界區

 //創建 TASK1 任務

  。。。。。。

 //創建 TASK2 任務

 vTaskDelete(StartTask_Handler); //刪除開始任務 

 taskEXIT_CRITICAL(); //退出臨界區

任務堆棧、任務句柄、任務函數聲明等，這樣方便修改。這些東

西可以放到一個.h 頭文件里面去，

開始任務：創建其他應用任務和信號量、隊列等內核對象