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在書3D_Math_Primer_for_Graphics_and_Game_Development 的110面的位置，
講解了任意的3D矢量繞任意軸旋轉的公式，
理解起來非常簡單，
對于3D矢量V,我們假設繞單位矢量n轉動，
則v分解成沿法線的分量V(平行)和與法線垂直平面上的V(垂直)之和，
轉過一定的角度theta后到v'
我們求v'
就可以表示成v(平行)加上v(垂直)分量在垂直平面上轉過theta角，
我們利用點乘和叉乘就可以方便的計算出V(平行)和V(垂直)，
具體細節請看我上傳的附件，我把書上的那頁重新排版了一下，傳上來。
英文比較簡單，我就不做翻譯了。
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