在C++和ROS 2中實現地圖構建與導航涉及多個步驟和組件。以下是實現這一功能的基本概述：
nav_2包中的map_server節點來創建和管理地圖。map_server節點提供的工具（如map_cli）來加載、保存和查看地圖。slam_toolbox或cartographer等開源項目，它們提供了更高級的地圖構建和定位功能。navigation2包來實現導航功能。這個包基于ROS 1的navigation包，但進行了更新以支持ROS 2。navigation2包中的關鍵組件包括tf2_ros（用于處理變換）、map_server（用于訪問地圖）、amcl（用于自適應蒙特卡洛定位）和nav2_planner_server（用于路徑規劃）。amcl節點進行定位，并使用nav2_planner_server節點進行路徑規劃。一旦路徑被規劃出來，你可以使用move_base節點來執行路徑。請注意，這只是一個基本的概述，實現地圖構建與導航功能可能需要更多的細節和專業知識。如果你對這個領域感興趣，建議查閱相關的文檔、教程和項目示例，以深入了解如何使用C++和ROS 2來實現這些功能。
