在Ubuntu上編譯C++嵌入式程序，你可以遵循以下步驟：

1. 安裝必要的開發工具和庫：

• sudo apt update：更新你的系統包列表。
• sudo apt install build-essential：安裝基本的編譯工具，如gcc、g++、make等。
• sudo apt install gdb：安裝GNU調試器，用于調試程序。
• sudo apt install binutils：安裝二進制實用程序，如objdump和nm。
• sudo apt install libncurses-dev：如果你需要終端交互式輸入輸出，這個庫會很有用。
• sudo apt install libelf-dev：用于處理ELF格式的文件，如編譯后的二進制文件。
• 根據嵌入式系統的需求，你可能還需要安裝其他特定的庫或工具，如libusb-1.0-dev（用于USB通信）或libqt5core5a（如果你使用Qt框架）。

2. 編寫你的C++代碼：

• 使用文本編輯器（如nano、vim、gedit等）編寫你的C++代碼，并將其保存在一個.cpp文件中。

3. 編譯你的程序：

• 打開終端，導航到你的代碼文件所在的目錄。
• 使用g++命令編譯你的程序。例如，如果你的源文件名為main.cpp，你可以使用以下命令：

  g++ -o my_program main.cpp
  

  這里，-o選項指定了輸出文件的名稱（在這個例子中是my_program）。

4. 鏈接和調試：

• 如果你的程序依賴于其他庫，你需要在編譯時鏈接這些庫。例如，如果你需要鏈接名為mylib的庫，你可以使用以下命令：

  g++ -o my_program main.cpp -lmylib
  

• 使用gdb進行調試。首先，運行gdb my_program來啟動gdb并加載你的程序。然后，你可以使用各種gdb命令來調試你的程序，如break（設置斷點）、run（運行程序）、step（單步執行）等。

5. 燒錄和測試：

• 根據你的嵌入式系統的類型，你可能需要將編譯后的二進制文件燒錄到硬件中。這通常涉及到使用特定的工具或庫，如avrdude（用于Arduino）或stlink（用于STM32）。
• 在硬件上測試你的程序，確保它按預期工作。

6. 優化和調試：

• 根據測試結果對程序進行優化。這可能涉及到調整代碼、增加或刪除庫等。
• 重復測試和優化過程，直到你的程序滿足所有要求。

請注意，具體的編譯和調試步驟可能會根據你的嵌入式系統和開發環境的不同而有所不同。