Xenomai是一個實時擴展的Linux內核，提供了一種運行在Linux系統上的實時環境。它的組成結構主要包括以下幾個部分：
核心內核模塊：Xenomai的核心是一個內核模塊，它被插入到Linux內核中，與Linux內核緊密集成，通過修改Linux內核的調度器和中斷處理機制，實現了實時性能的提升。
Cobalt：Cobalt是Xenomai的實時核心，它實現了一套獨立的實時調度器和中斷處理機制，與Linux內核的調度器和中斷處理機制相互協作。Cobalt的設計目標是提供低延遲和可預測性的實時執行環境。
Native API：Xenomai提供了一套本地的應用程序接口（Native API），允許開發者直接在Cobalt內核中編寫實時應用程序。Native API提供了實時任務管理、同步原語、消息傳遞、中斷處理等功能。
POSIX API：除了本地API外，Xenomai還提供了一套POSIX兼容的應用程序接口（POSIX API），使得開發者可以使用標準的POSIX接口編寫實時應用程序。POSIX API通過將POSIX調用轉發給Cobalt內核，實現了對Linux內核的實時擴展。
驅動程序：Xenomai允許開發者以模塊化的方式將硬件驅動程序集成到實時環境中。這些驅動程序在Cobalt內核中執行，可以與實時任務進行協作，提供實時性能。
總的來說，Xenomai的組成結構包括核心內核模塊、Cobalt實時核心、本地API、POSIX API和驅動程序。它們相互協作，提供了實時性能和可預測性的運行環境，使得開發者能夠在Linux系統上開發實時應用程序。
